Фото: depositphotos

Робот-гуманоїд Unitree G1 вперше продемонстрував повноцінне катання на стандартному скейтборді, керуючи винятково власним тілом. Дослідження опублікували на платформі препринтів arXiv. Для утримання рівноваги й руху він задіює 23 суглоби, навчившись відштовхуватися ногою, змінювати напрямок за рахунок нахилу корпусу та плавно поєднувати різні фази руху.

Раніше такі дії вважалися майже недосяжними для гуманоїдних роботів через нестабільність скейтборда як опори. Вирішальним чинником стала не лише здатність тримати баланс, а й детальне моделювання фізики підвіски дошки. Саме це дозволило роботу «зрозуміти», як його рухи впливають на поведінку платформи під ногами.

На відміну від звичайної ходьби, скейтборд не має власного приводу і реагує лише на зміщення ваги. Щоб реалізувати повороти, дослідники вивели математичну залежність між кутом нахилу дошки та поворотом коліс і інтегрували її в систему керування робота.

Навчання проходило у віртуальному середовищі: одночасно запускали понад чотири тисячі симульованих копій робота, кожна з яких відпрацьовувала 20-секундні заїзди. За правильні дії алгоритм нараховував віртуальні бали, а за падіння або зіткнення — штрафував. Для більш природних рухів система також порівнювала дії робота з рухами реального скейтера. Загальний час навчання склав близько 20 годин.

Під час перенесення навички в реальний світ виникла проблема точного налаштування. Робот був надзвичайно чутливий до параметрів жорсткості підвіски: невідповідність налаштувань і реальної дошки призводила до втрати рівноваги або неможливості стати на скейтборд. Це показало, що ключову роль відіграє не фізична сила машини, а точність її уявлення про властивості об’єкта, з яким вона взаємодіє.

До слова, Європейська комісія заявила, що TikTok порушив Закон про цифрові послуги (DSA) через «дизайн, що викликає залежність».

Стрілець Діана - pravdatutnews.com